Tema: robot con pic

Bueno esto no tiene nada que ver con la electrónica para el modding pero como es la única sección para la electrónica lo coloco aquí.

El caso es que nos estan mandando en clase hacer miniproyectos de robots controlados por pic y maquinas de estados.

Mi tema es el siguiente, hay que elegir una estratégia en la cual un robot es introducido en el centro de un cuadrado de 1 metro cuadrado más o menos y el cual no puede salirse de ese cuadrado. En cualquier punto del cuadrado se dejara una caja, una vez iniciado el robot y a base de dar vueltas por el cuadrado tiene que lograr sacar la caja del cuadrado, el problema es que el robot ya está creado y solo tiene dos sensores (so y s1), y esto supone varios problemas al no tener un sensor trasero para evitar algunas actuaciones.

Tengo hecho el código, con el profesor hizimos una pequeña prueba con un diagrama de flujo que nos dio él pero nos comento que usaramos otras estratégias, pues eso aquí estoy yo con la mia.


DIBUJO:




Y el código que tengo creado para ensamblar sería este, seguramente tenga fallos, tener piedad xD
Acepto sugerencias, pero pensar que solo hay dos sensores.

Código:

;*******************CONFIGURACIÓN PUERTOS****************

list	p=16f84a
	#include  "p16f84a.inc"
estado	equ	0x0c
evento 	equ	0x0d
	org	0
	bsf	STATUS,RP0
	movlw	b'11111111'
	movwf	PORTA
	movlw	b'00000000'
	movwf	PORTB
	bcf	STATUS,RP0
	call 	pon0

loop:	movf	PORTA,W
	andlw	b'00000011'  ;NUMERO DE EVENTOS, 4 POSIBLIDADES
	movwf	evento
	call	maq

	goto	loop

;**********LLAMADA DE MAQUINAS*******************

maq:	movf	estado,W
	addwf	PCL,F
	goto maq0
	goto maq1
	goto maq2
	goto maq3

;******************MAQUINAS**********************

maq0:	movf	evento,W
	addwf	PCL,F
	return
	goto	pon1
	goto	pon3
	goto	pon2

maq1:	movf	evento,W
	addwf	PCL,F
	goto	pon1
	return
	return
	goto	pon2

maq2:	movf	evento,W
	addwf	PCL,F
	return
	goto	pon1
	goto	pon1
	goto	pon1

maq3:	movf	evento,W
	addwf	PCL,F
	goto 	pon1
	return
	return
	goto	pon2


;********************LLAMADA A PONS***********************


pon0:	movlw	0
	movwf	estado
	movlw	b'00001111'
	movwf	PORTB
	return
pon1:	movlw	1
	movwf	estado
	movlw	b'00001011'
	movwf	PORTB
	return

pon2:	movlw	2
	movwf	estado
	movlw	b'00001010'
	movwf	PORTB
	return

pon3:	movlw	3
	movwf	estado
	movlw	b'00001101'
	movwf	PORTB
	return

	
	end

podrias comentar un poco el codigo, para que sirve cada variable y como estan conectadas las entradas y las salidas del pic y que hace cada actuador. si no especificas mas poco te podremos ayudar...

Haber si me puedo explicar bien.
Te dejado marcado los números en el código.

- Cuando el sensor detecta dos negros retrocede, cuando detecta dos blancos avanza, y cuando detecta cada uno de un color, pues hace variado, dependiendo si es "s0=1 s1=0" o "0 1" creo que puse que seguia girando hasta encontrar dos blancos y avanzar.

- El tema es que no se salga del cuadrado.

(1)SATUS,RP0 son variables que ya estan definidas en un fichero "**.inc" bueno creo que eso esta claro ya xD. Se configuran los "puerto A" como entradas y "puerto B" como salidas


(2) configurar para 4 combinaciones 00 01 10 11, me salen 4 estados en el diagrama de flujo que hize anteriormente.
El chisme solo puede avanzar, retroceder, girar a la derecha (parando una rueda y girando la otra o girando una para alante y la otra para atrás, dependiendo de lo indicado en los "pons") y girar izquierda (igual que en derecha)

En la variable "evento" guardo el contenido del Word ("filtro" en la linea anterior"= andlw b'00000011')


(3) llamo a maquina, seria como hacer un case en visual basic, y con un incremental desde 0 hasta 3 dependiendo de la variable "estado" me mandara a las diferentes maquinas, que son los 4 estados del diagrama de flujo, avanzar...retroceder..


(4) una vez llamado a maquina 0 se situa en la etiqueta "maq0" y le digo que hacer, en mi caso en el estado 0 del flujograma le digo que mientras los dos sensores vean blanco s0=0 y s1=0 siga avanazando haciendo un return.
En la siguiente instrucción cuando los sensores marquen s0=0 y s1=1 le digo "goto pon1" donde girara continuadamente para buscar los dos blancos y volver avanzar.

resumen:

0 0 -- return
0 1 -- pon1 le mando al estado del flujograma 1 que es por ejemplo girar a la derecha
1 0 -- pon3 le mando al estado 3 del flujograma que es girar en el otro sentido
1 1 -- pon2 que en este caso el estado 2 del flujograma hace que el robot retroceda.

Esto en la "maq0" y así con el resto de las etiquetas "maqx"

Los "pon´s" lo unico que marcan es la acción de las ruedas, avanzan las dos, retrocenden, solo gira una y la otra no, etc...

Código:

pon0:	movlw	0
	movwf	estado
	movlw	b'00001111'
	movwf	PORTB
	return

donde siguiendo el orden de izquierda a derecha:

0
0
0
0
1 -- motor 1 avanza (si es 0 se para el motor)
1 -- motor 1 gira (si es 0 gira inversamente)
1 -- motor 2 avanza (si es 0 se para el motor)
1 -- motor 2 gira (si es 0 gira inversamente)





;**************ROBOT SIN SALIRSE DEL CUADRADO*********************


list p=16f84a
#include "p16f84a.inc"
estado equ 0x0c
evento equ 0x0d
org 0
bsf STATUS,RP0 (1)
movlw b'11111111'
movwf PORTA
movlw b'00000000'
movwf PORTB
bcf STATUS,RP0
call pon0

loop: movf PORTA,W
andlw b'00000011' (2)
movwf evento
call maq (3)

goto loop

;**********LLAMADA DE MAQUINAS*******************

maq: movf estado,W
addwf PCL,F
goto maq0
goto maq1
goto maq2
goto maq3

;******************MAQUINAS**********************

maq0: movf evento,W (4)
addwf PCL,F
return
goto pon1
goto pon3
goto pon2

maq1: movf evento,W
addwf PCL,F
goto pon1
return
return
goto pon2

maq2: movf evento,W
addwf PCL,F
return
goto pon1
goto pon1
goto pon1

maq3: movf evento,W
addwf PCL,F
goto pon1
return
return
goto pon2


;********************LLAMADA A PONS***********************


pon0: movlw 0
movwf estado
movlw b'00001111'
movwf PORTB
return
pon1: movlw 1
movwf estado
movlw b'00001011'
movwf PORTB
return

pon2: movlw 2
movwf estado
movlw b'00001010'
movwf PORTB
return

pon3: movlw 3
movwf estado
movlw b'00001101'
movwf PORTB
return


end

Iniciado por pritt

Hay cosas que no entiendo.

El cuadrado, ¿será una línea negra pintada en el suelo?

La caja, ¿será negra?

Es decir, ¿cómo sabrá que toca la caja?

Hasta ahora solamente tienes que el robot se mueva sin salirse del cuadrado, pero, ¿cómo sacará la caja? ¿por casualidad a base de moverse?

Si la caja y la línea son del mismo color, ¿cómo se sabrá cual es una y cual es otra?

Un saludo.

supongo que cada sensor estará orientado de tal forma que evite confusiones entre suelo y paredes